大家好，今天小編關注到一個比較有意思的話題，就是關于機械臂pid控制的問題，于是小編就整理了2個相關介紹機械臂pid控制的解答，讓我們一起看看吧。

伺服馬達扭力控制？

我做過的都是小東西，分享一下直流電機的經驗。

直流有刷電機控制起來相比步進電機更復雜，這也是有刷電機有更好的伺服控制器的原因。

有刷電機的控制應該是由電流->扭力->加速度->速度->位置。

通常的伺服控制里面有電流環、速度環和位置環三環控制系統。位置環主要是規劃速度曲線，速度環和電流環進行pid控制。

舉個我實際遇到過的例子，控制一個機構旋轉，到達限位后斷電，通過直流電機完成。可以看做直流電機的位置控制。

使用開環控制，既不加反饋，開始還好，但是時間長了軸承里的滾珠出現了問題，電壓3.41v轉不動，3.42v會使得轉動力量過大，當到達規定限位后和其他機構發生碰撞反彈。

所以你問提高多少倍，我認為有沒有反饋是對與錯的問題，不是好與壞的問題。

當然，開環控制可以少很多傳感器，少處理很多信號，少寫很多代碼。但是反饋控制是保證穩定的前提。一定要回答你的問題的話，我以為：無窮大。----------------------------------------但是看你提到視覺伺服，我所知道的一些應用，比如串聯機械臂即使每一個關節都做了反饋，末端也可能不準，這時就可以用視覺伺服一類的東西反饋末端信息。

這種情況下，我認為（只是個人觀點，要想知道具體數據請參考'IEEE最新的論文）應該有兩個數量級以上的提高。

都答倆答案了 ^_^

倍捻機模動伺服選擇什么模式？

倍捻機模動伺服應選擇位置模式。
因為在倍捻機的應用場景中，相比速度和加速度等因素，位置控制更為關鍵。
通過位置模式對機器人進行控制，可以精確地控制機械臂的運動軌跡和位置，達到高精度的擰扭效果。
除此之外，位置模式相對比較穩定，容易實現，而且對于一些復雜的操作任務，也比較容易實現。
隨著技術的不斷更新，目前在模動伺服控制方面，位置模式常常與速度模式、力模式等模式進行復合控制，通過不同模式的組合，實現更加復雜、高效的機器人控制。
同時，也要結合具體的應用場景和具體的控制需求，選擇最為合適的模式。

倍捻機模動伺服應選擇速度控制模式。
因為倍捻機在生產過程中需要精確控制每個紗線的速度，以保證紗線的質量和均勻度。
速度控制模式可以實現精確的速度控制，并且可以根據生產需要進行快速反應和調整。
此外，速度控制模式還可以通過調整參數來實現多種生產需求，具有較高的靈活性和適應性。

倍捻機模動伺服應該選擇位置模式。
因為在倍捻機的操作中，位置控制比速度控制更精確，可以更好地實現紗線的拉伸和擠壓運動。
此外，相比于扭矩控制，位置控制也更能實現穩定的控制效果。
內容延伸：同時，選擇合適的倍捻機模動伺服控制器也十分重要。
傳統的PID控制器雖然簡單易用，但在克服倍捻機的非線性和時變因素方面可能存在較大的困難。
因此，一些新型的自適應控制器和模型預測控制器也被廣泛應用于倍捻機的控制。
對于不同的控制需求，選擇適合的控制器也能幫助提高倍捻機的控制精度和效率。

倍捻機模動伺服應選擇位置模式。
因為在倍捻機的過程中，要求精度高、速度快、運動穩定，選擇位置模式可以更好地實現這些要求。
在此模式下，電機驅動倍捻機進行旋轉，達到精準的位置控制，并可以根據實際需求通過調整參數來調整運動的速度和加速度等，從而更好地適應不同的工作場景。
同時，也需要根據具體的需求和場景選擇不同的反饋裝置和控制器，以實現更加精準、快速、穩定的運動控制效果。

到此，以上就是小編對于機械臂pid控制的問題就介紹到這了，希望介紹關于機械臂pid控制的2點解答對大家有用。